Waqtigan xaadirka ah, inta badan actuators suuqa waxay leeyihiin laba nooc oo hababka xakamaynta xoogga:
1. Xakamaynta xoogga loop ee hadda jirta
Hab fudud oo lagu hirgeliyo habka xakamaynta xoogga caadiga ah, kaas oo ogaanaya xakamaynta xoogga iyadoo la hagaajinayo hadda gudaha ee matoorka.Faa'iidada ayaa ah in ay adagtahay in la hirgeliyo, waxayna ku gaari kartaa xakamaynta xoogga inta u dhaxaysa 5% -15% saxnaanta;khasaaraha ayaa ah in xawaaraha dhaqdhaqaaqa uu yahay mid gaabis ah, dib looma wadi karo, mana buuxin karo baahiyaha xaaladaha qaarkood oo leh shuruudo sax ah oo sarreeya.Muddo isticmaalka ka dib, xirashada makaanikada waxay keenaysaa khaladaad waxayna sii yaraynaysaa saxnaanta.
Dhaqdhaqaaqayaasha noocan oo kale ah sida caadiga ah ma laha dareemayaal, xitaa haddii ay jiraan dareemayaal, waxaa loo isticmaalaa oo kaliya sida "muujinta" xoogga oo aan ka qayb qaadan xakamaynta.Tusaale ahaan, ku darista dareeraha saxafada, dareeruhu wuxuu akhriyaa xajmiga xoogga, wuxuuna soo bandhigayaa qiimaha iyada oo loo marayo mitirka, kaas oo loo isticmaalo in lagu caawiyo hagaajinta gacanta ee cabbirka xoogga, laakiin hagaajinta noocan oo kale ah guud ahaan ma jirto wax la sameeyo. oo leh saxnaanta xoogga.
jaantuska jaantuska, oo aan xidhiidh la lahayn garaafyada iyo qoraalka
2. Dareemayaasha kontoroolka xoogga-loop-ka xiran
Habka kale ee xakamaynta xoogga ayaa ah in lagu daro dareeraha xoogga caadiga ah iyo algorithm kantaroolka xiran ee caadiga ah.Faa'iidada ayaa ah in saxnaanta la wanaajiyo, laakiin khasaaradu waa in xawaaruhu weli gaabis yahay.Sidan, saxnaanta xakamaynta xoogga ayaa laga kordhin karaa 5% ilaa 1%.Haddii aysan jirin habayn algorithm sax ah, ama xawaaraha dareemayaasha uusan si degdeg ah ugu filneyn, waxay u nugul tahay "kordhinta".
Dhaqdhaqaaqa Xoog lagu Xakameeyo
" overshoot" lama huraan ah?
Habka xakamaynta xoogga xiran ee dareemaha ayaa adag in wax laga qabto xoogga saameynta.Muujinta tooska ah ee tooska ah ayaa ah in "kor u kaca" ay aad u fududahay in ay dhacdo marka la macaamilayo muuqaalada leh shuruudo ku meel gaar ah.
tusaale ahaan
Guud ahaan, marka la eego xawaaraha sare iyo wax soo saarka weyn, marka actuator la xiriiro workpiece inta badan si gaar ah waa weyn.Tusaale ahaan, haddii xoogga riixitaanka ee actuator loo dhigo 10N, way fududahay in la gaaro 11N iyo 12N marka ay taabato shaqada, ka dibna dib loogu yeero 10N iyada oo loo marayo algorithm kantaroolka.Dhibaatooyinka noocan oo kale ah waxay badanaa dhacaan marka dareemayaasha xoogga ah iyo waxa loogu yeero actuators xoogga lagu xakameeyo lagu daro suuqa.
Tani waa dhibaatada in xawaaraha jawaabtu aanu si degdeg ah ugu filnayn.Xawaaraha sarreeya iyo wax-soo-saarka saxda ah iyo xasilloonida ayaa ah lammaane is burinaya naftooda.Haddii ay jirto xatooyo xad-dhaaf ah (overshoot), xoogga saxda ah ee meesha jira waa macno la'aan.
Gaar ahaan habka saxda ah ee habka qalabka ee isu-ururinta cadaadiska, qaybaha jilicsan iyo qiimaha sarreeya, kor u kaca guud ahaan lama ogola.
Xakamaynta xoogga buuxda, soo noqnoqoshada sare iyo xawaaraha sare iyada oo aan la dhaafin?
Sidee TA u sameeyaa?
Xaaladaha codsiga saxda ah ee saxda ah, habka "soo degista jilicsan" ayaa la qaatay si loo tixgeliyo shuruudaha xawaaraha sare iyo saxnaanta sare, taas oo ah, xakamaynta xoogga qaybsan.Actuator-ku si dhakhso ah ayuu u soo dhawaadaa workpiece iyada oo loo marayo habka dhaqdhaqaaqa booska, si deg deg ah u beddela habka xakamaynta xoogga meesha uu ku dhow yahay inuu la xiriiro workpiece, oo si tartiib tartiib ah u kordhiyaa wax soo saarka ilaa uu ka gaaro qiimaha hore.Habka booska + habka xakamaynta xoogga + wakhtiga xasilinta xoogga, wadarta wakhtiga la isticmaalay waa hal-ku-oolnimada fulinta hal-abuurka.
Isku-dubarid xoog-xawaaraha sare leh iyo algorithm-ku-saleysan ku-saleysan saadaasha kontoroolka, SoftForce®2.0 awood-xakamaynta saxda ah ee saxda ah waxay si toos ah u aqoonsan kartaa booska firfircoonida iyo xaaladda xiriirka ee qalabka shaqada, sidaa darteed jileeyaha, sida dhamaadka otomaatiga qalabka, waxa uu leeyahay shaqo la mid ah sida gacanta bini'aadamka.garashada taabashada, xakamaynta iyo sirdoonka fulinta.
Isla fogaan la mid ah, xawaaraha jilicsan ee soo degaya "SoftForce ®2.0 Control Force Precision" waa la kordhiyaa, dulqaadku wuu ka weyn yahay, xitaa wuxuu gaari karaa kantaroolka xoogga buuxa, kaas oo si toos ah u hagaajinaya wareegga wax soo saarka oo si weyn u yareynaya kharashka tijaabada iyo xaqiijinta qaladka.
▋ Inta jeer ee farsamaynta sare si loo gaaro waxqabad wanaagsan
Wareegga xisaabinta ee nidaamka xakamaynta xoogga xoogga ee "lix dhidib ah + robot" nidaamka xakamaynta xoogga sida caadiga ah ee lagu isticmaalo suuqa waa 5-10 millise seconds, taas oo ah, inta jeer ee farsamaynta waa 100-200 Hz.Inta jeer ee farsamaynta ee SoftForce®2.0 saxda ah ee xoogga lagu xakameeyo hawl-wadeenada waxay gaari karaan 4000Hz (ie 0.25 millise seconds), iyo moodooyinka taxanaha ah ee soo noqnoqda waxay gaari karaan 8000Hz, taas oo ah 4-8 jeer inta jeer ee farsamaynta qalabka guud ee xoogga lagu xakameeyo robotka.
▋Kontoroolka xoogga u hoggaansan ee firfircoon, kaas oo raaci kara isbeddelka xoogga dibadda
Heerka jawaab celinta hufan iyo jawaab celinta xoogga degdega ah waxay awood u siinaysaa hawlwadeenku inuu si degdeg ah uga jawaabo xoogagga dibadda oo uu gaaro xakamaynta xoogga u hoggaansan ee firfircoon.Xitaa haddii ay la kulmaan xoogagga dibadda inta lagu jiro hawlgalka, waa la hagaajin karaa wakhtigeeda, taasoo ka dhigaysa habka mid sax ah.Ilaalinta wanaagsan ee workpieces.
Soo noqnoqoshada sare iyo xawaaraha sare iyada oo aan la dhaafin
Xitaa marka la eego dhaqdhaqaaqa sare ee xawaaraha sare iyo xawaaraha sare, waxay weli ilaalinaysaa saxnaanta wax soo saarka sare, isla markaana waxay hubisaa "soo degista jilicsan" iyo "aan la dhaafin", waxay la xiriirtaa dusha sare ee qaybaha leh xawaare sare, xoog yar, waxayna qabataa dabacsanaan. soo qaadista iyo meelaynta qaybaha, iwm, si looga fogaado waxyeelo soo gaadho qaybaha jilicsan iyo kuwa jilicsan.Qaybaha
SoftForce®2.0 Xakamaynta Ciidanka Saxda ah
Taxanaha HF casriyeyn cusub
▋ Awoodda ka hortagga xad-dhaafka ah ee xooggan
Iyada oo ku saleysan fahamka qoto dheer ee habka goobta iyo ku celcelinta badan, Chengzhou's cusub ee la cusboonaysiiyay ee SoftForce®2.0 taxanaha xoogga saxda ah ee HF bishii Febraayo ee sanadkan waxa uu leeyahay naqshad isku dhafan oo dareeme ah, iyo awoodeeda ka hortagga xad-dhaafka ah ayaa dhowr jeer ka badan tan tan. la soo dhaafay, oo leh adkeysi sare iyo sahlan isticmaalka.La qabso xaalado aad u adag.
▋Waxay ku xisaabtami kartaa xoog yar iyo wax soo saar wayn labadaba
Ku qalabaysan SoftForce®2.0 nidaamka xakamaynta xoogga saxda ah ee saxda ah, miiska duleelka xoogga lagu xakameeyo ee saxda ah iyo usha riixa ee leh istaroog weyn iyo culeys weyn ayaa dhalin kara xoog yar oo sax ah oo ka hooseeya culeys sare, sidoo kale waxay ku xisaabtami kartaa xoogga isla isku mid ah. waqtiga, iyo tirada wax soo saarku waa ka ballaaran yahay.Ka weyn, ie: kala duwanaansho firfircoon oo xoog ballaaran*.
* Xoogga Dhaqdhaqaaqa Range: saamiga u dhexeeya xoogga ugu badan iyo ugu yar ee la soo saari karo.
Xakamaynta xoogga saxda ah waxaa loo isticmaali karaa oo kaliya hal dhidib
SoftForce®2.0 saxda ah ee xoogga lagu xakameeyo ma aha mid loo isticmaali karo hal dhidib oo keliya, laakiin sidoo kale waxay bixiyaan fursado badan oo xalinta isu imaatinka dhidibka badan.Tusaale ahaan, kii ugu dambeeyay ee "RM Chengzhou 2D Synchronous Precision Force Control Platform System Control System" oo ay bilowday Chengzhou Technology wuxuu ka kooban yahay laba qalab koronto oo lagu xakameeyo Chengzhou, kaas oo bedeli kara xoogga "xakamaynta lix-dhidib + robot" nidaamka xakamaynta, loo isticmaalo shiididda saxda ah iyo ka saarida qaabka gudaha ee telefoonada gacanta, iwm.
Chengzhou 2D nidaamka xakamaynta awoodda saxda ah ee saxda ah
(Ku qalabaysan SoftForce®2.0 nidaamka xakamaynta xoogga saxda ah ee saxda ah)
Adeegyo xirfadaysan oo casri ah oo si fudud loo isticmaali karo
Algorithm-ka kontoroolka sare leh iyo habka khaladka fudud ayaa u keena khibrad isticmaale oo habboon macaamiisha.Xataa hawl-wadeenka asalkiisu hooseeyo waxa uu ku bilaabi karaa 5 daqiiqo, run ahaantii “ku xidh oo ciyaar”.
Isla mar ahaantaana, Chengzhou Technology ee xirfadlaha ah iyo kooxda adeegga farsamada iibka ka dib-iibka ka dib waxay macaamiisha siin karaan taageero farsamo waqti, dhamaystiran oo aan walwal lahayn markii ugu horeysay, haddii ay tahay shaki farsamo, waxbarid, cilad-baadhis ama dayactir.
Tignoolajiyada Chengzhou had iyo jeer waxay ahayd geesi ku filan inay ballaariso xuduudaheeda.Iyada oo leh xoog farsamo oo adag oo hal-abuur leh, waxay si joogto ah u soo saartay wax soo saar tayo sare leh oo tayo sare leh oo caqli badan, sax ah oo la jaan qaada si ay u bixiso alaabada horumarsan ee baakadaha iyo tijaabinta semiconductor, otomatiga 3C, wax soo saarka saxda ah, caafimaadka smart iyo warshadaha kale.qaybaha asaasiga ah sida hababka xakamaynta dhaqdhaqaaqa saxda ah iyo actuators.
Waqtiga boostada: Meey-31-2022