Waxaa jira saddex nooc oo kantaroolka servo motor: garaaca wadnaha, analoogga iyo isgaarsiinta.Sideen u dooran karnaa habka xakamaynta ee servo motor ee xaaladaha kala duwan ee codsiga?
1. Habka xakamaynta garaaca wadnaha ee servo motor
Qaar ka mid ah qalabka yar yar ee keligiis taagan, isticmaalka xakamaynta garaaca wadnaha si loo ogaado meelaynta matoorku waa inay noqotaa habka codsiga ee ugu caansan.Habkan xakamaynta waa mid sahlan oo sahlan in la fahmo.
Fikradda kontoroolka aasaasiga ah: wadarta qadarka garaaca wadnaha ayaa go'aamiya barakaca mootada, iyo inta jeer ee garaaca wadnaha ayaa go'aamiya xawaaraha mootada.Wadnaha ayaa loo xushay si loo xaqiijiyo xakamaynta mashiinka servo, furo buug-gacmeedka matoorka servo, guud ahaanna waxaa jiri doona miis sida soo socota:
Labaduba waa xakamaynta garaaca wadnaha, laakiin hirgelintu way ka duwan tahay:
Midda koowaad waa in darawalku helo laba garaac oo xawaarihiisa sareeyo (A iyo B), oo uu go'aamiyo jihada wareeg ee matoorka iyada oo loo marayo farqiga wejiga ee u dhexeeya labada garaacood.Sida ku cad sawirka kore, haddii wejiga B uu 90 darajo ka dheereeyo heerka A, waa wareeg hore;markaas wajiga B 90 darajo wuu ka gaabiyaa wajiga A, waa rogaal celin.
Inta lagu jiro hawlgalka, garaaca laba-waji ee kantaroolkani waa isweydaarsanayaan, sidaas awgeed waxaanu sidoo kale ugu yeernaa habkan xakamaynta xakamaynta kala duwan.Waxay leedahay sifooyin kala duwan, taas oo sidoo kale muujinaysa in habkan xakamaynta, garaaca garaaca wadnaha uu leeyahay awood sare oo ka hortagga faragelinta, xaaladaha codsiyada qaarkood oo leh faragelin xooggan, habkan ayaa la door bidaa.Si kastaba ha ahaatee, habkan, hal matoor wuxuu u baahan yahay inuu qabsado laba dekedood oo xawaare sare leh, taas oo aan ku habboonayn xaaladda ay dekedaha xawaaraha sare ku dheggan yihiin.
Midda labaad, darawalku wuxuu weli helayaa laba garaac oo xawaarihiisu sarreeyo, laakiin labada garaac ee xawaaraha sare isku mar ma jiraan.Marka hal garaaca wadnaha uu ku jiro heerka wax soo saarka, kan kale waa inuu ku jiraa xaalad aan ansax ahayn.Marka habkan kantaroolka la doorto, waa in la hubiyaa inay jirto hal wax soo saar garaaca wadnaha isku mar.Laba garaac, mid wax soo saarku wuxuu u socdaa jihada togan, kan kalena wuxuu u socdaa jihada taban.Sida kiiska kor ku xusan, habkani wuxuu sidoo kale u baahan yahay laba dekedood oo xawaare sare leh oo loogu talagalay hal usheeda dhexe.
Nooca saddexaad waa in hal signal oo garaaca wadnaha ah loo baahan yahay in la siiyo darawalka, hore iyo gadaal u shaqeynta matoorka waxaa lagu go'aamiyaa hal jiho IO signal.Habkan xakamaynta ayaa ka fudud in la xakameeyo, iyo qabsashada kheyraadka ee dekedda xawaaraha sare leh ayaa sidoo kale ah midka ugu yar.Guud ahaan nidaamyada yaryar, habkan waa la doorbidi karaa.
Marka labaad, habka xakamaynta analoogga ee servo motor
Xaaladda codsiga ee u baahan in la isticmaalo matoorka servo si loo xaqiijiyo xakamaynta xawaaraha, waxaan dooran karnaa qiimaha analoogga si aan u ogaano xakamaynta xawaaraha matoorka, iyo qiimaha qiimaha analoogga ayaa go'aaminaya xawaaraha socodka matoorka.
Waxaa jira laba siyaabood oo lagu dooran karo tirada analoogga, hadda ama danab.
Habka korantada: Waxaad u baahan tahay oo kaliya inaad ku darto danab gaar ah terminalka ishaarada kontoroolka.Xaaladaha qaarkood, waxaad xitaa isticmaali kartaa potentiometer si aad u gaarto xakamaynta, taas oo ah mid aad u fudud.Si kastaba ha ahaatee, danabku waxaa loo doortaa sida calaamadda xakamaynta.Deegaan adag, danabku si sahal ah ayaa loo khalkhaliyaa, taasoo keentay in la xakameeyo.
Habka hadda: Habka wax soo saarka hadda u dhigma ayaa loo baahan yahay, laakiin calaamadda hadda jirta waxay leedahay awood xoog leh oo ka-hortagga faragelinta waxaana loo isticmaali karaa xaalado adag.
3. Habka xakamaynta isgaarsiinta ee servo motor
Siyaabaha caadiga ah ee lagu xaqiijin karo xakameynta mootada servo ee isgaarsiintu waa CAN, EtherCAT, Modbus, iyo Profibus.Isticmaalka habka isgaadhsiinta si loo xakameeyo mootada ayaa ah habka kontoroolka la door biday ee qaar ka mid ah xaaladaha codsiga nidaamka adag iyo kuwa waaweyn.Sidan oo kale, cabbirka nidaamka iyo tirada tirooyinka gawaarida ayaa si fudud loogu dhejin karaa iyada oo aan la helin fiilooyinka kontoroolka adag.Nidaamka la dhisay waa mid aad u dabacsan.
Afar, qaybta ballaarinta
1. Xakamaynta matoorka Servo
Habka kantaroolka qulqulka ayaa ah in la dejiyo qulqulka wax soo saarka dibadda ee usheeda dhexe iyada oo loo marayo gelinta tirada analoogga dibadda ama meelaynta cinwaanka tooska ah.Waxqabadka gaarka ah ayaa ah, tusaale ahaan, haddii 10V ay u dhiganto 5Nm, marka tirada analoogga dibadda lagu dhejiyo 5V, shafka matoorku waa wax soo saarku waa 2.5Nm.Haddii culeyska shafka matoorku uu ka hooseeyo 2.5Nm, matoorku wuxuu ku jiraa xaaladda dardargelinta;marka culeyska dibadda uu le'eg yahay 2.5Nm, matoorku wuxuu ku jiraa xawaare joogto ah ama joogsi joogto ah;marka culeyska dibadda uu ka sarreeyo 2.5Nm, matoorku waxa uu ku jiraa hoos u dhac ama dib u celin.Wareegga go'an waxaa lagu beddeli karaa iyadoo la beddelo goobta tirada analogga ah ee waqtiga dhabta ah, ama qiimaha ciwaanka u dhigma waxaa lagu beddeli karaa isgaarsiin.
Waxaa inta badan loo adeegsadaa aaladaha dabaylaha iyo dabaylaha kuwaas oo leh shuruudo adag oo ku saabsan xoogga walaxda, sida aaladaha dabaysha ama qalabka jiidaya fiber indhaha.Goobta qulqulka waa in la beddelaa wakhti kasta iyada oo loo eegayo isbeddelka wareegga dabaysha si loo hubiyo in xoogga maaddadu aysan isbeddelin isbeddelka wareegga wareegga.is beddela raadiyaha dabaysha.
2. Xakamaynta booska matoorka ee Servo
Habka xakamaynta booska, xawaaraha wareegga guud ahaan waxaa lagu go'aamiyaa inta jeer ee garaaca dibadda, iyo xagasha wareegga waxaa lagu go'aamiyaa tirada garaaca.Adeegyada qaarkood waxay si toos ah ugu meelayn karaan xawaaraha iyo barokaca xagga isgaarsiinta.Maaddaama qaabka booska uu ku yeelan karo xakameyn aad u adag oo ku saabsan xawaaraha iyo booska, guud ahaan waxaa loo isticmaalaa qalabka meelaynta, qalabka mashiinka CNC, mashiinka daabacaadda iyo wixii la mid ah.
3. Habka xawaaraha matoorka ee Servo
Xawaaraha wareegga waxaa lagu xakameyn karaa iyada oo la gelinayo tirada analogga ama inta jeer ee garaaca garaaca.Habka xawaaraha sidoo kale waxaa loo isticmaali karaa meelaynta marka loop dibadda PID kantaroolka qalabka sare la bixiyo, laakiin calaamada booska matoorka ama calaamada booska culeyska tooska ah waa in loo diraa kombuyuutarka sare.Jawaab-celinta isticmaalka hawlgelintaHabka boosku wuxuu sidoo kale taageeraa wareegga tooska ah ee culeyska dibadda si loo ogaado calaamada booska.Waqtigan xaadirka ah, encoder ee dhamaadka usheeda dhexe ee matoorka ayaa kaliya ogaanaya xawaaraha mootada, iyo calaamadda booska waxaa bixiya qalabka ogaanshaha dhamaadka dhamaadka tooska ah.Faa'iidada tani waa inay yarayn karto habka gudbinta dhexdhexaadka ah.Khaladku wuxuu kordhiyaa saxnaanta meelaynta nidaamka oo dhan.
4. Ka hadal saddexda siddo
Adeegga guud waxaa gacanta ku haya saddex wareeg.Waxa loogu yeero seddexda siddo waa seddex wareeg oo jawaab celin taban oo xiran nidaamyada hagaajinta PID.
Wareegga ugu hooseeya ee PID waa wareegga hadda, kaas oo gebi ahaanba lagu sameeyo gudaha darawalka servo.Hadda wax soo saarka ee weji kasta oo matoorka ah ee matoorka waxaa lagu ogaanayaa qalabka Hall, iyo jawaab celinta taban ayaa loo isticmaalaa in lagu hagaajiyo goobta hadda ee hagaajinta PID, si loo gaaro wax soo saarka hadda sida ugu dhow ee suurtogalka ah.Si la mid ah kuwa hadda la dejiyay, wareegga hadda jira ayaa koontaroolaya qulqulka mootada, sidaas darteed habka qulqulka, darawalku wuxuu leeyahay hawlgalka ugu yar iyo jawaabta firfircoon ee ugu dhaqsaha badan.
Wareegga labaad waa wareegga xawaaraha.Dib-u-habaynta PID ee jawaab-celinta taban waxaa lagu sameeyaa calaamadda la ogaaday ee cod-bixiyaha.Wax soo saarka PID ee loop-kiisa ayaa si toos ah u ah goobta loop-ka hadda jira, markaa xakamaynta xawaaraha xawaaraha waxaa ku jira wareegga xawaaraha iyo wareegga hadda.Si kale haddii loo dhigo, qaab kasta waa inuu isticmaalaa loop-ka hadda jira.Wareegga hadda jira waa aasaaska xakamaynta.Iyadoo xawaaraha iyo booska la xakameynayo, nidaamku wuxuu si dhab ah u xakameynayaa hadda (torque) si loo gaaro xakamaynta u dhiganta xawaaraha iyo booska.
Wareegga saddexaad waa wareegga booska, kaas oo ah wareegga ugu dambeeya.Waxaa lagu dhisi karaa inta u dhaxaysa darawalka iyo codeeyaha mootada ama inta u dhaxaysa kantaroolaha dibadda iyo cod-bixiyaha ama culeyska ugu dambeeya, iyadoo ku xiran xaaladda dhabta ah.Maaddaama wax soo saarka gudaha ee wareegga kontoroolka booska uu yahay dejinta xawaaraha xawaaraha, habka xakamaynta booska, nidaamku wuxuu qabtaa hawlaha dhammaan saddexda wareeg ee.Waqtigaan, nidaamku wuxuu leeyahay xisaabinta ugu badan iyo xawaaraha jawaabta firfircoon ee ugu hooseeya.
Xagga sare ka yimaad Chengzhou News
Waqtiga boostada: Meey-31-2022